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    工業機器人的選擇和啟動程序

    來源:??????2017/12/26 17:21:51??????點擊:

    一、選擇和啟動機器人程序

    如果要執行一個機器人程序,則必須事先將其選中。機器人程序在導航器中的用戶界面上供選擇。 通常,在文件夾中創建移動程序。 Cell 程序(由 PLC 控制機器人的管理程序) 始終在文件夾"R1" 中。

    1 、導航器: 文件夾/ 硬盤結構。

    2 、導航器: 文件夾/ 數據列表。

    3 、選中的程序。

    4 、用于選擇程序的按鍵。
                                            

    對于程序啟動,有啟動正向運行程序按鍵,和啟動反向運行程序按鍵供選擇。
                                                                        
    如果運行某個程序,則對于編程控制的機器人運動,可提供多種程序運行方式:
                                                                            
    二、機器人程序看起來是怎樣的,請參考以下示意圖:
     
    僅限于在專家用戶組中可見:
    (1)"DEF 程序名()" 始終出現在程序開頭
    (2)"END" 表示程序結束
    (3) "INI" 行包含程序正確運行所需的標準參數的調用。
    (4)"INI" 行必須最先運行!
    (5)自帶的程序文本,包括運動指令、等待/ 邏輯指令等
    (6)行駛指令"PTP Home" 常用于程序開頭和末尾,因為這是唯一的已知位置。
    三、工業機器人的程序狀態,請參考下圖:
     
    四、工業機器人啟動程序的操作步驟:
    1、選擇程序
     
    2、設定程序速度(程序倍率,POV)
     
    3、按確認鍵
     
    4、按下啟動鍵 (+) 并按住:
    (1) "INI" 行得到處理。
    (2) 機器人執行 BCO 運行。
     
    注意:如果選定的運動語句包括 PTP 運行指令,則 BCO 運行將作為PTP 運動從實際位置移動到目標位置。 如果選定的運動語句包括 LIN 或 CIRC,則 BCO 運行將作為 LIN 運動被執行。 觀察此運動,防止碰撞。 在 BCO 運行中速度自動降低。
    5、到達目標位置后運動停止。
    6、其他流程(根據設定的運行方式):
    (1)T1 和 T2: 通過按啟動鍵繼續執行程序。
    (2) AUT: 激活驅動裝置。接著按動Start (啟動)啟動程序。
    (3)在 Cell 程序中將運行方式轉調為 EXT 并由 PLC 傳送運行指令。

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